Flix及飞控笔记 | Roderick Huang

1. Windows 下的 gz-sim 搭建

按照gz-sim官方文档，首先下载并安装Pixi，Pixi是一个包管理工具。安装完成之后，Pixi应该会添加到系统PATH中。新开一个Powershell窗口，执行以下命令安装gz-sim：

mkdir -p E:\work\gz\gz
cd E:\work\gz\gz

pixi init

此时，在E:\work\gz目录下会生成一个pixi.toml文件，将内容为空的[dependencies]替换为如下：

[target.win-64.activation.env]
QT_QPA_PLATFORM_PLUGIN_PATH="E:\\dev_libs\\Qt\\6.11.1\\msvc2022_64\\plugins\\platforms"
QML2_IMPORT_PATH="E:\\dev_libs\\Qt\\6.11.1\\msvc2022_64\\qt6\\qml"

[dependencies]
gz-sim = "10.*"

在安装gz-sim之前，设置Pixi的镜像源，将原本[workspace]中的channels替换为如下：

# 把原本的 conda-forge 通道换成清华镜像
channels = ["https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge"]
# 为其配置 conda-pypi-map ，使用 gh-proxy 镜像
conda-pypi-map = {"https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge" = "https://gh-proxy.org/https://raw.githubusercontent.com/prefix-dev/parselmouth/main/files/compressed_mapping.json"}

并添加段[pypi-options]，内容如下：

# 把 PyPI 源配置为清华镜像
[pypi-options]
index-url = "https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/pypi/web/simple"

1.1. 安装 gz-sim 及测试

安装命令如下：

pixi install

使用如下测试命令启动 gz-sim：

pixi shell
gz sim -v4 shapes.sdf

# 或者使用如下一条命令
pixi run gz sim -v4 shapes.sdf

测试发现在在退出 gz-sim 的时候，gz-sim-gui-client.exe 的清理出错，导致总是弹出错误提示对话框。参照官方文档Source Installation on Windows 10 or 11，应该可以修改 gz-sim 源码，编译安装到Pixi包管理器中。

1.A1. gz-sim 安装参考资料

gz-sim：gz-sim 官方仓库
Binary Installation on Windows 11：官方文档。在Windows系统上使用Pixi安装 gz-sim
国内 Pixi 镜像最佳实践：参考博客，如何设置Pixi镜像源

1. Windows 下的 gz-sim 搭建

1.1. 安装 gz-sim 及测试

1.A1. gz-sim 安装参考资料

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