QGC代码架构解析：飞行前检查（起飞条件）

QGC中，飞行状态指示器（Flight Status Indicator）显示的状态列表：

状态名称	说明
准备好飞速 (_绿色背景)	载具已准备就绪，可以起飞
准备好飞行 (_黄色背景)	载具已准备好在当前飞行模式下飞行，但有些警告可能造成问题
尚未准备好	载具没有准备好飞行，也不会起飞
解锁	载具已解锁并准备起飞。
飞行	载具正在飞行
着陆	载具正在着陆
通信丢失	QGC已失去与载具的通信

更多信息，参考飞行视图工具栏。

1. 解锁检查项

• 气压计（Barometer）
• 指南针（Compass）
• GPS 锁定（GPS lock）
• 惯性导航系统（INS）
• 参数（Parameters）
• 遥控通道（RC Channels）
• 电路板电压（Board voltage）
• 电池电量（Battery Level）
• 空速（Airspeed）
• 日志记录可用（Logging Available）
• 硬件安全开关（Hardware safety switch）
• GPS 配置（GPS Configuration）
• 系统（System） ：Safety Setup (ArduPilot)

检查实现函数：HealthAndArmingCheckReport::update。

QGC提供了可选的飞行前检查清单功能：Pre Flight Checklist。

备注：

• 通常情况下，不需要手动解锁飞机。简单地起飞或开始执行任务时，飞行器会自动解锁。
• 不同的飞行器类型（多旋翼、固定翼、地面车、潜水器）可能有略微不同的解锁检查项，但核心检查项是相似的。

2. MAV_MODE

MAV_MODE枚举定义了飞行器的标准飞行模式。不同的飞行模式决定了飞行器的行为和控制方式，设置命令是MAV_CMD_DO_SET_MODE。

// common/common.h
typedef enum MAV_MODE
{
   MAV_MODE_PREFLIGHT=0, /* System is not ready to fly, booting, calibrating, etc. No flag is set. | */
   MAV_MODE_MANUAL_DISARMED=64, /* System is allowed to be active, under manual (RC) control, no stabilization | */
   MAV_MODE_TEST_DISARMED=66, /* UNDEFINED mode. This solely depends on the autopilot - use with caution, intended for developers only. | */
   MAV_MODE_STABILIZE_DISARMED=80, /* System is allowed to be active, under assisted RC control. | */
   MAV_MODE_GUIDED_DISARMED=88, /* System is allowed to be active, under autonomous control, manual setpoint | */
   MAV_MODE_AUTO_DISARMED=92, /* System is allowed to be active, under autonomous control and navigation (the trajectory is decided onboard and not pre-programmed by waypoints) | */
   MAV_MODE_MANUAL_ARMED=192, /* System is allowed to be active, under manual (RC) control, no stabilization | */
   MAV_MODE_TEST_ARMED=194, /* UNDEFINED mode. This solely depends on the autopilot - use with caution, intended for developers only. | */
   MAV_MODE_STABILIZE_ARMED=208, /* System is allowed to be active, under assisted RC control. | */
   MAV_MODE_GUIDED_ARMED=216, /* System is allowed to be active, under autonomous control, manual setpoint | */
   MAV_MODE_AUTO_ARMED=220, /* System is allowed to be active, under autonomous control and navigation (the trajectory is decided onboard and not pre-programmed by waypoints) | */
   MAV_MODE_ENUM_END=221, /*  | */
} MAV_MODE;

结合文章QGC代码架构解析：MAVLink Mission Protocol，以及 QGC 航点管理查看MAV_CMD相关命令。