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ArduPilot SITL的编译及使用

发表于 更新于
作者 Roderick.Huang 3 分钟阅读

1. 下载及编译

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git clone https://gitcode.com/ArduPilot/ardupilot.git
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive
``

安装依赖，安装完成之后，重新进入终端，以使能一些环境变量：

```bash
./Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y

安装之后，可能会提示有一些包没有安装成功，可以手动安装这些包。另外，创建venv环境可能会好一些。

编译SITL（编译为固定翼SITL）：

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# do not use waf using sudo
./waf configure --board sitl
./waf plane -j6

1.1. 编译参数

使用waf配置以及编译的参数格式分别为：

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./waf configure --board <board_name>
./waf <vehicle_type> -j<cpu_cores>

ArduPilot支持的板子非常多，使用如下命令列出支持的板子：

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./waf list_boards

而常见的vehicle命令如下：

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./waf copter                            # All multirotor types
./waf heli                              # Helicopter types
./waf plane                             # Fixed wing airplanes including VTOL
./waf rover                             # Ground-based rovers and surface boats
./waf sub                               # ROV and other submarines
./waf antennatracker                    # Antenna trackers
./waf AP_Periph                         # AP Peripheral

2. SITL仿真

首先创建一个仿真位置文件：~/.config/ardupilot/locations.txt，用于设置仿真时的地理位置。 内容如下：

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#NAME=latitude,longitude,absolute-altitude,heading
# User custom locations for ArduPilot SITL simulation
# Format: LOCATION_NAME=latitude,longitude,altitude_in_meters,heading_in_degrees

# Hefei, Anhui Province, China locations
Hefei=31.820587,117.227005,30,0
Hefei_North=31.820587,117.227005,30,0
Hefei_East=31.820587,117.227005,30,90
Hefei_South=31.820587,117.227005,30,180
Hefei_West=31.820587,117.227005,30,270

# Hefei University of Technology (approximately)
HFUT=31.841887,117.282699,35,0

# Hefei Xinqiao International Airport
HefeiAirport=31.781389,117.298333,35,90

# Hefei High-tech Zone (typical location)
HefeiHighTech=31.837722,117.169167,25,0

# Downtown Hefei
HefeiDowntown=31.864444,117.283056,28,0

2.1. TCP连接

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# 创建TCP连接的`SITL`仿真的命令如下，禁用`MAVProxy`
./Tools/autotest/sim_vehicle.py --vehicle=ArduPlane --model=plane --count=2 --auto-sysid --location Hefei --auto-offset-line=0,100 --no-mavproxy

SITL所在Ubuntu的IP地址为192.168.137.176，则创建之后，生成两个SITL实例，分别监听在5760和5770端口。使用QGC连接时，需要创建两个TCP连接，连接参数如下：

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Server Address： 192.168.137.176
Port： 5760  （或 5770）
  • TCP连接时，SITL中的飞控作为服务端，QGC作为客户端进行连接。

2.2. UDP连接

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./Tools/autotest/sim_vehicle.py --vehicle=ArduPlane --model=plane --count=2 --auto-sysid --location Hefei --auto-offset-line=0,100 --no-mavproxy -A "--serial0=udpclient:192.168.11.139:14550"

对应的，QGC的连接参数如下：

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Connection Type： UDP
Local Port： 14550
  • 此时，SITL中的飞控作为客户端，QGC作为服务端，监听端口14550的消息。
  • 经过测试，似乎此时不能发送UDP消息给SITL，只能接收SITL发送过来的消息。

3. ArduPilot 代码解读

3.1. model 参数

运行编译好的SITL时，可以通过--model参数指定仿真器模型，model参数列表定义在SITL_cmdline.cpp文件的model_constructors中SITL_cmdline.cpp。

4. 第三方启动脚本

5. 资料

5.1 资源

ardupilot
sitl
本文由作者按照 CC BY 4.0 进行授权