道格拉斯-普克算法（Douglas–Peucker algorithm），又称为Ramer-Douglas-Peucker算法，是一种用于简化曲线的算法。它通过减少曲线上的点数来近似表示原始曲线，同时尽量保持其形状和特征。可以应用于计算机图形学、地理信息系统（GIS）、甚至CAD领域。 算法的具体实现逻辑如下： 在轨迹曲线在曲线首尾两点A，B之间连接一条直线AB，该直线为曲线的弦；...

CMake Toolchain files for Windows CMake project_options

QGC中，飞行状态指示器（Flight Status Indicator）显示的状态列表： 状态名称 说明 准备好飞速 (_绿色背景) 载具已准备就绪，可以起飞 准备好飞行 (_黄色背景) 载具已准备好在当前飞行模式下飞行，但有些警告可能造成问题 ...

本文厘清如下几个问题： 航点协议（Mission Protocol）有哪些命令/消息； 微服务的处理流程，以及流程中通信双方使用到的命令ID/请求ID-响应ID； 带参数的命令/消息，其参数格式，以及单位； 航点文件格式。 1. MAVLink Mission Protocol 航点协议主要实现航点集合的上传、下载、清除。另外有一些其他消息，以及附带的参数/枚举。 ...

BabelDOC: 一款基于AI的文档生成工具，能够自动从代码库中提取信息并生成详细的技术文档，支持多种编程语言和格式。 其他实用工具 yt-dlp: 一个命令行视频下载工具，支持从YouTube及其他多个网站下载视频，功能强大且持续更新。

在收到飞机发来的心跳包后，消息发送给MultiVehicleManager，在MultiVehicleManager中，检查组件ID是否是MAV_COMP_ID_AUTOPILOT1，以及vehicleType不是GCS等之后，会创建一个Vehicle对象，并进入初始化流程。 mavlink_message_t中已经包含了sysid、compid信息。而心跳包mavlink_hear...

MAVLink参数服务网页：Parameter Protocol 1. 微服务：Parameter Protocol 基本流程为请求->响应返回。请求/消息列表： PARAM_REQUEST_LIST：请求所有参数。随后远端会周期性发送所有参数，直到发送完毕。请求数据结构： target_system（uint8_t）：System ID ...

概念： FirmwarePlugin：固件插件，表示某种飞控固件（如APM、PX4等）。 AutoPilotPlugin：表示某种飞控固件实现的不同飞机类型，比如固定翼、旋翼等。 1. FirmwarePlugin 与 AutoPilotPlugin 的关系 从逻辑关系看（主要从分类角度），AutoPilotPlugin需要从FirmwarePlugin创建，例如APM的固...

1. 多旋翼：手动飞行模式 如下几种飞行模式是手动控制模式，即受遥控器控制： Stabilize（稳定模式/姿态模式） Altitude（定高模式） Position（定点模式） Offboard（板外模式/指令模式） 1.1. Stabilize：稳定模式（姿态模式） 俯仰、横滚摇杆控制飞机对应的角度（注意是角度）； 油门控制飞机的上升/下降速度，以及...

1. ArduPilot SITL 编译 # 编译及开发环境准备 ./Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y ./waf configure --board sitl ./waf plane # ArduPlane # 生成 build/sitl/bin/arduplane 1.1. 初步运行 使用自定义p...