MAVLink协议
1. MAVLink v2 协议 MAVLink协议格式文档:Packet Serialization 1.1. MAVLink协议格式重要字段 MAVPACKED( typedef struct __mavlink_message { uint16_t checksum; ///< sent at end of packet uint8_t mag...
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1. 资料 1.1. QGC资料收集 官方user guide 官方dev guide PR: QML: Various easy optimizations Simple GCS – imGUI Gazebo Sensors:介绍了Gazebo中各种传感器的使用,包括IMU、GPS、相机等,这些传感器的数据可以通过MAVLink协议发送给QGC。 知乎 – 非...
1. 多继承–无虚拟继承 class Base1 { public: int a; int b; }; class Base2 { public: int c; int d; }; class Derive : public Base1 , public Base2 { public: int e; int f; }; 内存布局顺序为:B...
1. 预编译及安装的三方库 zlib freeType FreeImage 1.1. freeType freeType在Windows下编译成动态库,需要做些修改: 根目录下CMakeLists.txt: # add_library(freetype .... add_library(freetype SHARED ... ) freeType编译之后,...
# https://sysstat.github.io/ sudo apt-get install sysstat sudo dpkg-reconfigure sysstat # select "Yes" sar(System Activity Reporter 系统活动情况报告)是目前Linux上最为全面的系统性能分析工具之一,可以从多方面对系统的活动进行报告,包括:文件的读写情况、系...
Performance Hints – Jeff Dean 微信中文翻译 All About Rooflines Algorithms for Modern Hardware
1. 笔记 1.1. 求交 对二次曲线与二次曲面求交,使用解析几何的方法,计算出交点,依赖底层数学库math_DirectPolynomialRoots。类math_DirectPolynomialRoots可以对最多4次方程进行求解。 如下曲面可以使用二次曲线表示,并使用解析几何求交: I_gp_Pln:二次曲面特例; I_gp_Sphere:解析球面; I_gp_C...
1. 硬件结构 英伟达CUDA/GPU架构演变,以及不同架构的硬件能力: 硬件层次结构如下(以Fermi架构为例): 一个GPU中包含若干个SM(Streaming Multiprocessor,流多处理器),对应上图中左边; 一个SM中包含32个CUDA Core(也叫SP),对应上图中右边; 一个CUDA Core中包含一个ALU,一个FPU。 有些SM中...
主要概念: 引用的本质在C++内部实现是一个常指针。 左值引用,右值引用。右值引用限制了其只能接收右值,可以利用这个特性从而提供重载。 template 万能引用,引用折叠。 完美转发:std::forward 。 完美转发 std::forward 模板的万能引用只是提供了能够接收同时接收左值引用和右值引用的能力,但是引用类型的唯一作用就是限制了接收的类型,后续使...
1. epoll 与 select/poll 区别 select由于采用轮询的方式,即轮询所有文件描述符。现实情况中,并发活跃的连接数远小于总连接数(文件描述符列表),select的效率较低。 poll与select类似,也是采用轮询的方式,但是poll没有最大文件描列表长度述符限制(默认是FD_SETSIZE = 1024)。 例如,poll函数使用pollfd数组来查询事...